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工业机器人典型控制系统及结构

发布时间:2021-08-29 人气:

本文摘要:一、工业机器人控制系统所要超过的功能 机器人控制系统是机器人的最重要组成部分,用作对操作机的掌控,以已完成特定的工作任务,其基本功能如下: 1、记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 2、示教功能:离线编程,在线示教,间接示教。 在线示教还包括示教盒和制导示教两种。 3、与外围设备联系功能:输出和输入模块、通信接口、网络接口、实时模块。 4、座标设置功能:有关节、意味著、工具、用户自定义四种坐标系。

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一、工业机器人控制系统所要超过的功能  机器人控制系统是机器人的最重要组成部分,用作对操作机的掌控,以已完成特定的工作任务,其基本功能如下:  1、记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。  2、示教功能:离线编程,在线示教,间接示教。

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在线示教还包括示教盒和制导示教两种。  3、与外围设备联系功能:输出和输入模块、通信接口、网络接口、实时模块。

  4、座标设置功能:有关节、意味著、工具、用户自定义四种坐标系。  5、人机接口:示教盒、操作者面板、显示屏。

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  6、传感器模块:方位检测、视觉、触觉、力觉等。  7、方位控制器功能:机器人多轴同步、运动控制、速度和加速度掌控、动态补偿等。

  8、故障诊断安全性维护功能:运营时系统状态监控、故障状态下的安全性维护和故障自临床。  二、工业机器人控制系统的构成(图1)  1、掌控计算机:控制系统的调度指挥机构。

一般为微型机、微处理器有32位、64位等如Cyrix系列CPU以及其他类型CPU。  2、示教盒:示教机器人的工作轨迹和参数原作,以及所有嵌入式操作者,享有自己独立国家的CPU以及存储单元,与主计算机之间以串行通信方式构建信息交互。  3、操作者面板:由各种操作者按键、状态指示灯包含,只已完成基本功能操作者。

  4、硬盘和软盘遗储存:储机器人工作程序的外围存储器。  5、数字和模拟量输入输出:各种状态和掌控命令的输出或输入。  6、打印机接口:记录必须输入的各种信息。


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