本文以大疆六旋翼無(wú)人機為例，講述如何大疆六旋翼無(wú)人機組裝和簡(jiǎn)析研究六旋翼無(wú)人機的飛行原理過(guò)程。

一、大疆六旋翼無(wú)人機組裝

如果真決定要去自己組裝一臺六旋翼無(wú)人機的話(huà)，你就必須做到這幾點(diǎn)，首先得了解無(wú)人機的五大部分-“機架、動(dòng)力、電池、飛控、遙控，不航拍就這五大部分，航拍就坯有攝像頭、云臺、圖傳和監視器，雙人就再加個(gè)云臺手.

一、無(wú)人機的五大部分

1.機架

機架是無(wú)人機的主體部分，確定好機架之后才能確定，你之后所有的零配件的類(lèi)型與數目。

2.電機

我用的是大疆風(fēng)火輪系列 550的六旋翼無(wú)人機，新的飛控會(huì )更穩定，飛控的選擇盡量考慮最新的飛控，更穩定，電機的選擇需要看載重的機架，DJI的電機與電調一般是同一套裝，這兩個(gè)搭配起來(lái)要看電機功率和參數，還會(huì )影響到整機的配置和電池。

無(wú)人機的動(dòng)力是由電機提供的，也就是俗稱(chēng)的馬達，主要作用是產(chǎn)生驅動(dòng)和轉矩，作為用電器或各種機械的動(dòng)力源。是指依據電磁感應定律實(shí)現電能轉化或傳遞的一種電磁裝置。

3.無(wú)刷電機

它的轉子是永磁磁鋼，連同外殼一起和輸出軸相連，定子是繞組線(xiàn)圈，去掉有刷電機用來(lái)交替變換電磁場(chǎng)的換向電刷。

4.電調

電調全稱(chēng)電子調速器，它根據控制信號調節電動(dòng)機轉速。

二、組裝無(wú)人機

將電機與ESC連接，固定在機臂上，確保電機與機臂垂直，馬達的旋轉方向并不相同，一般間隔跳變，交換連接馬達與電調的任意兩根連線(xiàn)即可使馬達轉變方向。

電池是風(fēng)險點(diǎn)，性?xún)r(jià)比不能用在電池上，那是要命的，所以要選擇大牌正品，盡可能減少風(fēng)險，格氏電池的問(wèn)題會(huì )少一些。

三、需要的零件

機身上板1個(gè),機身下板1個(gè)，力臂550FAW2個(gè)，力臂550FAC4個(gè)，10寸螺旋槳對4個(gè)，電機550mot6個(gè)，電調550ESC6個(gè)，螺絲（M3X8）24個(gè)，螺絲（M2.5X5）36個(gè)，背膠魔術(shù)貼550MSX1個(gè)，電池捆綁帶550BBX1個(gè)，電源線(xiàn)對550PLP1個(gè)。

這樣一臺無(wú)人機的基本框架就差不多成型了，但是這并不是意味著(zhù)大功告成，組裝完成后，無(wú)人機還得進(jìn)行一些調試才方可上漿飛行。

二、簡(jiǎn)析六旋翼無(wú)人機的飛行原理過(guò)程

以一架軸距為700mm的六旋翼無(wú)人機為例,簡(jiǎn)析六旋翼無(wú)人機的結構與飛行原理,建立數學(xué)模型,設計了在實(shí)際中應用最廣泛的PID控制器,又考慮六旋翼無(wú)人機存在易受外界環(huán)境干擾、模型參數不確定、執行器飽和等問(wèn)題,結合多環(huán)控制結構形式,在位置環(huán)和姿態(tài)環(huán)設計基于自適應方法的非奇異快速終端滑?？刂破?抑制不確定和擾動(dòng)的影響,在轉速環(huán)設計基于干擾觀(guān)測器的滑?？刂破?并通過(guò)MATLAB/Simulink進(jìn)行仿真驗證,結果表明所設計的控制器在模型不確定、外部干擾和執行器飽和的影響下能夠保證控制誤差快速收斂。最后基于Pixhawk飛行控制器實(shí)現六旋翼無(wú)人機的自主飛行控制。